Les premières traces d'occupations humaines sur le territoire de notre village remontent à la période du Néolithique (entre 3500 et 2500 avant notre ère). Il faut cependant attendre la période gauloise puis romaine pour détecter l'existence d'un petit village (vici) à la sortie Est du village actuelle : Socotte. Cette implantation occupait une place stratégique (gué) et économique importante (monnaies).
Les crises au sein de l'Empire romain expliquent une lente agonie de Socotte à partir du IVème siècle. Dans la seconde moitié du IXème siècle, l'implantation de moines venant de Tours va faire glisser l'habitat vers notre village actuel.
La mention de "Turris super Maternam fluvium" apparaît pour la première fois en 886. Tours-sur-Marne devient alors une seigneurie double : la partie Ouest est détenue par les moines du chapitre Saint-Maurice tandis que la partie Est est entre les mains de seigneurs laïcs (dont la famille de Crouy). Ces seigneurs vont marquer durablement l'histoire de notre village : construction d'un moulin (détruit en 1921), église Saint-Genest (actuellement Sainte-Madeleine), remparts (marquant encore la toponymie et la physionomie du village).
La Révolution française n'a pas épargné le village qui voit disparaître l'église abbatiale vendue à un particulier. Les violences du XXème siècle ont également touchées Tours-sur-Marne. Le village se situait en position d'arrière-front durant la Première Guerre Mondiale (après une occupation allemande d'une semaine). Des troupes de cavalerie y sont stationnées. Son pont et son bateau-lavoir seront détruit à cette occasion.
La ville recevra la croix de guerre en 1923. La partie Sud du village était également un maquis permettant à la Résistance de recevoir du matériel largué par avion lors de la Seconde Guerre Mondiale. Certains habitants ont donnés de leur vie pour notre liberté.